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步進(jìn)電機制造與驅動(dòng)器開(kāi)發(fā)設計
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機器人設計為何要用步進(jìn)電機？
作者： 發(fā)布時(shí)間： 2019/10/3 22:31:06 點(diǎn)擊量：
步進(jìn)電機低速大扭矩設備，使傳輸更短這意味著(zhù)更高的可靠性，更高的效率，更小間隙和更低的成本。正是這一特點(diǎn)，使得步進(jìn)理想的機器人，因為大多數機器人運動(dòng)是短距離要求高加速度達到低點(diǎn)的循環(huán)周期。功率-重量比高于直流電動(dòng)機低。山社電機認為大多數機器人運動(dòng)是不是長(cháng)距離高速(因此高功率)，但通常包括短距離的停止和啟動(dòng)。在低轉速高扭矩他們是理想的機器人。
所有ST機器人有編碼器反饋這是相對于軟件電機計數。在其中不能被糾正任何錯誤的情況下，系統將停止。因此，該系統的完整性要高得多。
所以機器人設計中選用步進(jìn)電機用到的優(yōu)點(diǎn)有以下幾點(diǎn)：
1. 對于同等性能的步進(jìn)電機更便宜。
2. 步進(jìn)電機是無(wú)刷電機等有更長(cháng)的壽命。
3. 作為數字馬達就可以準確地定位不打獵或過(guò)沖。
4. 驅動(dòng)模塊不是線(xiàn)性放大器這意味著(zhù)更少的散熱片，更高的效率，更高的可靠性。
5. 驅動(dòng)模塊比線(xiàn)性放大器比較便宜。
6. 沒(méi)有昂貴的伺服控制的電子元件，因為信號直接從MPU起源。
7. 軟件故障安全。主控板問(wèn)題步進(jìn)脈沖。如果該軟件無(wú)法工作或崩潰電機停止。
8. 電子驅動(dòng)器故障安全。如遇驅動(dòng)放大器故障的電機鎖固，將無(wú)法運行。當伺服驅動(dòng)器發(fā)生故障的電機仍然可以運行，可能在全速運轉。
9. 速度控制和可重復的(晶體控制)。
10. 如果需要，步進(jìn)電機運行極為緩慢。
步進(jìn)電機定位裝置，所以不能有錯誤的工作，例如過(guò)度的負荷下不會(huì )放緩，但將停止。它們不能被用來(lái)發(fā)揮獨立的位置的力。
但是機器人是位置的設備，旨在進(jìn)入位置沒(méi)有錯誤。在一檔或碰撞時(shí)看門(mén)狗編碼器報告錯誤并停止進(jìn)一步的動(dòng)作的機器人。
在某些低速步進(jìn)電機可以產(chǎn)生共鳴同步和拖延的損失。每個(gè)步進(jìn)電機驅動(dòng)器是獨立的微處理器控制，驅動(dòng)電機偽正弦稱(chēng)為微步。微碼手表共振和自動(dòng)切換的相位和電流來(lái)補償。沉默的驅動(dòng)器上運行的微步進(jìn)模式下，電機在整個(gè)速度范圍內可以在視頻看到。
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